طراحي و ساخت يك ربات چهارپا با يك درجه آزادي اضافي در كمر،در اين اختراع آورده شده‌است كه زمينه فني مربوط به آن مكانيك و رباتيك است. پارامترهاي حركتي ربات چهارپا به دليل ساختار فيزيكي غيرخطي آن به شدت تحت تاثير وزن و اينرسي ربات و طول لينك ها مي‌باشد بدين منظور انتخاب موتورهاي مناسب و جنس بدنه و نحوه‌ي جانمايي موتورها و ساير تجهيزات و اجزاي ربات بسيار حائز اهميت مي‌باشد. بنابراين طراحي اجزا و جانمايي موتورها و مفاصل و انتخاب تعداد درجه آزادي و نوع آن براي عملكرد مناسب ربات از چالش‌هاي حوزه‌ي طراحي مكانيكي محسوب مي‌شود. همچنين پرواضح است كه انتخاب جنس اجزاي ربات موجب كاهش وزن ربات مي‌شود كه مي‌تواند عملكرد ربات را بسيار بهبود بخشد. از طرفي ساخت اجزا و مفاصل و دقت ساخت و مونتاژ اجزا نيز در كنترل رفتار حركتي ربات بسيار تاثيرگذار است و تا جايي كه امكان دارد بايد صلبيت مكانيزم حفظ شود. شايان ذكر است كه در ربات‌هاي پادار استاتيكي سرعت ربات پايين بوده به طوري كه مي توان از اثرات اينرسي صرف‌نظر نمود. در حالي كه ربات‌هاي پادار ديناميكي داراي سرعت به مراتب بيشتري بوده و اثرات اينرسي ربات بايد در نظر گرفته شود. ساختار ربات چهارپاي الهام‌يافته از طبيعت مورد نظر در اين طرح به زيربخش‌هاي طراحي ، ديناميك و كنترل و الكترونيك تقسيم مي‌شود. تعداد درجه آزادي ربات، ميزان مانورپذيري ربات را افزايش مي دهد و از طرفي موجب پيچيدگي ديناميكي و كنترلي ربات مي‌شود به همين منظور ربات چهارپاي مورد نظر داراي 19 درجه آزادي (3 درجه در در هر پا، 6 درجه آزادي غيرفعال بدنه و درجه آزادي كمر ) مي باشد كه اين تعداد درجات آزادي همه ي مانورهاي حركتي مورد نياز ربات را برطرف مي سازد. درجات آزادي در هر پا به گونه‌اي تنظيم و طراحي شده است كه پايداري ربات در حين حركت حفظ شود و همچنين ربات بتواند حركت‌هاي مختلف را انجام دهد. درجه آزادي اضافي كمر ربات، مانورپذيري ربات را افزايش داده و ربات قادر به برداشتن گام‌هاي بلندتر با سرعت بيشتري است.